永宁位于延庆县城东17公里，古城历史悠久。明代永乐十二年(公元1414年)，明成祖朱棣北巡驻跸(bi)延庆时，在此置永宁县，之后开始兴建十三陵，故有“先有永宁城，后有十三陵”之说。

永宁城在明清时为县治，长达246年。城中玉皇阁的历史更早，阁内石碑记载，此阁建于唐贞观十八年(公元645年)，比滕王阁还早8年。永宁古城是典型的北方方城格局，东南西北分别建有迎晖门、宣恩门、镇宁门、威远门，四门建有瓮城，瓮城外是护城河，是长城防御系统的重要组成部分。城内设有参将府、永宁卫、隆庆左卫、县衙等衙府，还有玉皇阁、鼓楼、钟楼等众多古迹，可惜多于战乱和文革期间被毁。

近年来，在永宁当地群众和延庆有识之士的呼吁下，延庆从去年6月8日开始，决定分五期恢复永宁古城风貌。今年6月告竣的一期工程占地25367平方米，包括高28.2米、占地421平方米、飞檐斗拱的玉皇阁，800多间雕梁画栋的明清风格的商务客栈，宽13米、长470米的永宁北街道路工程。

永宁古城交通